ওয়েল্ডিং রোবট হল শিল্প রোবট যা ঢালাইয়ে নিযুক্ত থাকে (কাটিং এবং স্প্রে করা সহ)।ইন্টারন্যাশনাল অর্গানাইজেশন ফর স্ট্যান্ডার্ডাইজেশন (ISO) অনুযায়ী ইন্ডাস্ট্রিয়াল মেশিন ম্যানকে একটি স্ট্যান্ডার্ড ওয়েল্ডিং রোবট হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা হয়েছে, একটি শিল্প রোবট হল একটি বহুমুখী, প্রোগ্রামেবল, স্বয়ংক্রিয় নিয়ন্ত্রণ অপারেটর (ম্যানিপুলেটর) যার তিন বা ততোধিক প্রোগ্রামেবল অক্ষ রয়েছে শিল্প অটোমেশনের জন্য।বিভিন্ন ব্যবহার মিটমাট করার জন্য, রোবটের শেষ শ্যাফ্টে একটি যান্ত্রিক ইন্টারফেস থাকে, সাধারণত একটি সংযোগকারী ফ্ল্যাঞ্জ, যা বিভিন্ন সরঞ্জাম বা শেষ অ্যাকচুয়েটরগুলির সাথে লাগানো যেতে পারে।ওয়েল্ডিং রোবট হল শিল্প রোবট যাদের শেষ-অক্ষের ফ্ল্যাঞ্জগুলি ওয়েল্ডিং প্লাইয়ার বা ওয়েল্ডিং (কাটিং) বন্দুকের সাথে লাগানো থাকে যাতে সেগুলিকে ঢালাই, কাটা বা গরম স্প্রে করা যায়।

ইলেকট্রনিক প্রযুক্তি, কম্পিউটার প্রযুক্তি, সংখ্যাসূচক নিয়ন্ত্রণ এবং রোবোটিক্স প্রযুক্তি, স্বয়ংক্রিয় ওয়েল্ডিং রোবটের বিকাশের সাথে, 1960 এর দশক থেকে উৎপাদনে ব্যবহার করা শুরু হয়, এর প্রযুক্তি ক্রমশ পরিণত হয়েছে, প্রধানত নিম্নলিখিতগুলি রয়েছেসুবিধাদি:

1) স্থায়িত্ব এবং ঢালাই গুণমান উন্নত, সংখ্যাসূচক আকারে ঢালাই গুণমান প্রতিফলিত করতে পারে;

2) শ্রম উত্পাদনশীলতা উন্নত;

3) শ্রমিকদের শ্রমের তীব্রতা উন্নত করুন, ক্ষতিকারক পরিবেশে কাজ করতে পারে;

4) কর্মীদের অপারেটিং দক্ষতার জন্য প্রয়োজনীয়তা হ্রাস করুন;

5) পণ্য পরিবর্তন এবং পরিবর্তনের প্রস্তুতি চক্র সংক্ষিপ্ত করুন, সংশ্লিষ্ট সরঞ্জাম বিনিয়োগ হ্রাস করুন।

তাই জীবনের সর্বক্ষেত্রে এর ব্যাপক ব্যবহার হয়েছে।

ঢালাই রোবট প্রধানত দুটি অংশ অন্তর্ভুক্ত: রোবট এবং ঢালাই সরঞ্জাম।রোবটটি একটি রোবট বডি এবং কন্ট্রোল ক্যাবিনেট (হার্ডওয়্যার এবং সফ্টওয়্যার) নিয়ে গঠিত।ঢালাই সরঞ্জাম, আর্ক ওয়েল্ডিং এবং স্পট ওয়েল্ডিংকে উদাহরণ হিসাবে গ্রহণ করে, ওয়েল্ডিং পাওয়ার সাপ্লাই (এর নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সহ), তারের ফিডার (আর্ক ওয়েল্ডিং), ওয়েল্ডিং বন্দুক (বাতা) এবং আরও অনেক কিছু নিয়ে গঠিত।বুদ্ধিমান রোবটগুলির জন্য, লেজার বা ক্যামেরা সেন্সর এবং তাদের নিয়ন্ত্রণের মতো সেন্সিং সিস্টেমও থাকা উচিত।

ঢালাই রোবট ডায়াগ্রাম

বিশ্বজুড়ে উত্পাদিত ওয়েল্ডিং রোবটগুলি মূলত যৌথ রোবট, যার বেশিরভাগেরই ছয়টি অক্ষ রয়েছে।তাদের মধ্যে, 1, 2, 3 অক্ষ বিভিন্ন স্থানিক অবস্থানে শেষ টুল পাঠাতে পারে, যখন 4, 5, 6 অক্ষ টুল ভঙ্গির বিভিন্ন প্রয়োজনীয়তা সমাধান করতে পারে।ওয়েল্ডিং রোবট বডির যান্ত্রিক কাঠামোর দুটি প্রধান রূপ রয়েছে: একটি হল একটি সমান্তরাল কাঠামো এবং অন্যটি একটি পার্শ্ব-মাউন্ট করা (সুইং) কাঠামো।সাইড-মাউন্ট করা (সুইং) কাঠামোর প্রধান সুবিধা হল উপরের এবং নীচের বাহুগুলির ক্রিয়াকলাপের বিশাল পরিসর, যা রোবটের কাজের স্থানকে প্রায় একটি গোলক পর্যন্ত পৌঁছাতে সক্ষম করে।ফলস্বরূপ, রোবটটি মেঝেতে জায়গা বাঁচাতে এবং মাটিতে বস্তুর প্রবাহকে সহজ করতে র্যাকের উপর উল্টো কাজ করতে পারে।যাইহোক, এই সাইড-মাউন্ট করা রোবট, ক্যান্টিলিভার কাঠামোর জন্য 2 এবং 3 অক্ষ, রোবটের কঠোরতা হ্রাস করে, সাধারণত ছোট লোড রোবটের জন্য উপযুক্ত, আর্ক ওয়েল্ডিং, কাটা বা স্প্রে করার জন্য।প্যারালেলোগ্রাম রোবটের উপরের বাহু একটি লিভার দ্বারা চালিত হয়।লিভার নীচের বাহু দিয়ে একটি সমান্তরালগ্রামের দুটি বাহু তৈরি করে।তাই এর নামকরণ করা হয়েছে।সমান্তরাল রোবটের কর্মক্ষেত্রের প্রাথমিক বিকাশ তুলনামূলকভাবে ছোট (রোবটের সামনের অংশে সীমাবদ্ধ), এটি উল্টো কাজ ঝুলিয়ে রাখা কঠিন।যাইহোক, 1980 এর দশকের শেষের দিক থেকে বিকশিত নতুন সমান্তরাল রোবট (সমান্তরাল রোবট) পরিমাপকারী রোবটের কঠোরতা ছাড়াই রোবটের উপরে, পিছনে এবং নীচে কর্মক্ষেত্র প্রসারিত করতে সক্ষম হয়েছে, তাই এটির দিকে ব্যাপকভাবে মনোযোগ দেওয়া হয়েছে।এই কাঠামোটি কেবল আলোর জন্যই নয়, ভারী শুল্কযুক্ত রোবটের জন্যও উপযুক্ত।সাম্প্রতিক বছরগুলিতে, স্পট ওয়েল্ডিং রোবটগুলি (লোড 100 থেকে 150 কেজি) বেশিরভাগই সমান্তরালগ্রাম গঠন ফর্ম রোবট বেছে নেয়।

উপরের দুটি রোবটের প্রতিটি শ্যাফ্ট সুইং মোশনের জন্য ব্যবহৃত হয়, তাই সার্ভো মোটর একটি সুইং নিডেল হুইল (RV) রিডুসার (1 থেকে 3 অক্ষ) এবং একটি হারমোনিক রিডুসার (1 থেকে 6 অক্ষ) দ্বারা চালিত হয়।1980-এর দশকের মাঝামাঝি আগে, বৈদ্যুতিক চালিত রোবটগুলি ডিসি সার্ভো মোটর দ্বারা চালিত ছিল এবং 1980-এর দশকের শেষের দিক থেকে, দেশগুলি এসি সার্ভো মোটরগুলিতে স্যুইচ করেছে।কারণ এসি মোটরগুলিতে কার্বন ব্রাশ নেই, ভাল গতিশীল বৈশিষ্ট্য রয়েছে, যাতে নতুন রোবট কেবল দুর্ঘটনার হার কমই নয়, রক্ষণাবেক্ষণ-মুক্ত সময়ও ব্যাপকভাবে বৃদ্ধি পায়, প্লাস (মাইনাস) গতিও দ্রুত।16 কেজির কম লোড সহ কিছু নতুন লাইটওয়েট রোবট তাদের টুল সেন্টার পয়েন্টে (TCP), সঠিক অবস্থান এবং কম কম্পন-এ সর্বোচ্চ গতিবেগ 3m/s এর বেশি।একই সময়ে, রোবটের কন্ট্রোল ক্যাবিনেট একটি 32-বিট মাইক্রোকম্পিউটার এবং একটি নতুন অ্যালগরিদম ব্যবহার করেছে, যাতে এটি নিজেই পথকে অপ্টিমাইজ করার কাজ করে, ট্র্যাজেক্টোরিটি শিক্ষার গতিপথের কাছাকাছি চলে।

অদ্ভুততা

ভয়েস সম্পাদনা করুন

স্পট ওয়েল্ডিং ওয়েল্ডিং রোবটগুলিতে খুব বেশি চাহিদা নেই।কারণ স্পট ওয়েল্ডিংয়ের জন্য শুধুমাত্র বিন্দু নিয়ন্ত্রণ প্রয়োজন, কারণ বিন্দু এবং বিন্দুর গতিপথের মধ্যে ওয়েল্ডিং প্লায়ারের জন্য কঠোর প্রয়োজনীয়তা নেই, যা রোবটটি শুধুমাত্র প্রথম দিকে স্পট ওয়েল্ডিংয়ের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে।স্পট ওয়েল্ডিং রোবটটির শুধুমাত্র পর্যাপ্ত লোড ক্ষমতাই নেই, তবে পয়েন্ট-টু-পয়েন্ট শিফটের গতিও দ্রুত, ক্রিয়াটি মসৃণ হওয়া উচিত, অবস্থান সঠিক হওয়া উচিত, শিফটের সময় কমাতে, উত্তোলন

উচ্চ উত্পাদনশীলতা.একটি স্পট ওয়েল্ডিং রোবটের কত লোড ক্ষমতা প্রয়োজন তা নির্ভর করে ব্যবহৃত ওয়েল্ডিং ক্ল্যাম্পের উপর।ট্রান্সফরমার থেকে আলাদা করা ওয়েল্ডিং প্লায়ারের জন্য, রোবটের 30 থেকে 45 কেজি লোড যথেষ্ট।যাইহোক, একদিকে, এই ধরনের ওয়েল্ডিং ক্ল্যাম্প দীর্ঘ গৌণ তারের লাইনের কারণে, বিদ্যুতের ক্ষয় অনেক বেশি, এটি রোবটের পক্ষে ওয়ার্কপিসের ভিতরে ওয়েল্ডিং প্লায়ারগুলিকে ঢালাই করার জন্য অনুকূল নয়, অন্যদিকে , তারের লাইন রোবট আন্দোলনের সঙ্গে সুইং, তারের ক্ষতি দ্রুত হয়.অতএব, সমন্বিত ঢালাই প্লায়ারের ব্যবহার ধীরে ধীরে বৃদ্ধি পাচ্ছে।ট্রান্সফরমার সহ এই ঢালাই ক্ল্যাম্পের ভর প্রায় 70 কেজি।রোবটের পর্যাপ্ত লোড ক্ষমতা থাকা উচিত বিবেচনা করে, ঢালাইয়ের প্লায়ারগুলিকে একটি বৃহৎ ত্বরণে ঢালাই করার জন্য একটি স্থানের অবস্থানে ঢালাই করা উচিত, 100 থেকে 150 কেজি লোড সহ ভারী-শুল্ক রোবটগুলি সাধারণত নির্বাচন করা হয়।ক্রমাগত স্পট ঢালাই চলাকালীন ওয়েল্ড ক্ল্যাম্পের স্বল্প-দূরত্বের দ্রুত স্থানচ্যুতির প্রয়োজনীয়তা পূরণ করার জন্য।নতুন হেভি-ডিউটি ​​রোবটটি 0.3 সেকেন্ডে 50 মিমি স্থানচ্যুতি সম্পূর্ণ করার ক্ষমতা যোগ করে।এটি মোটরের কর্মক্ষমতা, কম্পিউটিং গতি এবং মাইক্রোকম্পিউটারের অ্যালগরিদমের জন্য উচ্চতর প্রয়োজনীয়তাকে এগিয়ে রাখে।

গাঠনিক নকশা

ভয়েস সম্পাদনা করুন

কারণ ঢালাই রোবটের নকশাটি আধা-বিমান, সংকীর্ণ স্থানের পরিবেশে রয়েছে, যাতে রোবটটি আর্ক সেন্সরের বিচ্যুতি তথ্য অনুসারে ওয়েল্ডের ঢালাই ট্র্যাক করতে পারে তা নিশ্চিত করার জন্য, রোবটটিকে কম্প্যাক্ট, নমনীয় নড়াচড়ার ডিজাইন করা উচিত। এবং স্থিতিশীল কাজ।সংকীর্ণ স্থানের বৈশিষ্ট্যের পরিপ্রেক্ষিতে, একটি ছোট মোবাইল ওয়েল্ডিং রোবট তৈরি করা হয়, রোবটের প্রতিটি কাঠামোর গতি বৈশিষ্ট্য অনুসারে, মডুলার ডিজাইন পদ্ধতি ব্যবহার করে, রোবট প্রক্রিয়াটিকে তিনটি ভাগে ভাগ করা হয়: চাকার মোবাইল প্ল্যাটফর্ম, টর্চ অ্যাডজাস্টার এবং চাপ সেন্সর।তাদের মধ্যে, চাকার মোবাইল প্ল্যাটফর্ম কারণ তার জড়তা, ধীর প্রতিক্রিয়া, প্রধানত জোড় রুক্ষ ট্র্যাকিং উপর, টর্চ সামঞ্জস্য প্রক্রিয়া জোড়ের সুনির্দিষ্ট ট্র্যাকিং, চাপ সেন্সর জোড় বিচ্যুতি বাস্তব-সময় সনাক্তকরণ সম্পূর্ণ করার জন্য দায়ী।উপরন্তু, রোবট কন্ট্রোলার এবং মোটর ড্রাইভার রোবট মোবাইল প্ল্যাটফর্মে একত্রিত হয়, এটিকে ছোট করে তোলে।একই সময়ে, কঠোর ঢালাই পরিবেশে চলমান অংশগুলিতে ধূলিকণার প্রভাব হ্রাস করার জন্য, নির্ভরযোগ্যতা উন্নত করতে একটি সম্পূর্ণরূপে আবদ্ধ কাঠামো ব্যবহার করা হয়^ofএর সিস্টেম।

সজ্জিত করা

ভয়েস সম্পাদনা করুন

স্পট ওয়েল্ডিং রোবটের ঢালাই সরঞ্জাম, কারণ ইন্টিগ্রেটেড ওয়েল্ডিং প্লায়ার, ওয়েল্ডিং ট্রান্সফরমার ওয়েল্ডিং প্লায়ারের পিছনে ইনস্টল করা হয়েছে, তাই ট্রান্সফরমারটি যতটা সম্ভব ছোট হতে হবে।ছোট ট্রান্সফরমারগুলির জন্য 50Hz ফ্রিকোয়েন্সি এসি ব্যবহার করা যেতে পারে, এবং বড় ট্রান্সফরমারগুলির জন্য, 50Hz ফ্রিকোয়েন্সি এসিকে 600 থেকে 700Hz এসিতে পরিবর্তন করার জন্য ইনভার্টার প্রযুক্তি ব্যবহার করা হয়েছে, যাতে ট্রান্সফরমারের আকার ছোট এবং ছোট হয়।পরিবর্তনশীল চাপ 600 থেকে 700Hz এসি ঢালাইয়ের সাথে সরাসরি হতে পারে, সরাসরি ঢালাই দিয়ে পুনরায় সংশোধন করা যেতে পারে।ঢালাই পরামিতি টাইমার দ্বারা সমন্বয় করা হয়.নতুন টাইমারটি মাইক্রোকম্পিউটেড করা হয়েছে, তাই রোবট কন্ট্রোল ক্যাবিনেট অতিরিক্ত ইন্টারফেসের প্রয়োজন ছাড়াই সরাসরি টাইমার নিয়ন্ত্রণ করতে পারে।স্পট ঢালাই রোবট ঢালাই প্লায়ার, সাধারণত বায়ুসংক্রান্ত ঢালাই প্লায়ার সঙ্গে, খোলার ডিগ্রী দুটি ইলেক্ট্রোড মধ্যে বায়ুসংক্রান্ত ঢালাই pliers সাধারণত শুধুমাত্র দুটি স্ট্রোক হয়.এবং একবার ইলেক্ট্রোড চাপ সামঞ্জস্য করা হয়, এটি ইচ্ছামত পরিবর্তন করা যাবে না.সাম্প্রতিক বছরগুলিতে, একটি নতুন ধরণের বৈদ্যুতিক সার্ভো স্পট ওয়েল্ডিং ক্ল্যাম্প উপস্থিত হয়েছে।ওয়েল্ডিং প্লায়ার খোলা এবং বন্ধ করা একটি সার্ভো মোটর দ্বারা চালিত হয়, এবং কোড প্লেট ফিডব্যাক প্লায়ার খোলার অনুমতি দেয় নির্বিচারে নির্বাচন করা এবং প্রকৃত চাহিদা অনুযায়ী প্রিসেট করা যায়।এবং ইলেক্ট্রোডগুলির মধ্যে চাপ বলও পর্যায় ছাড়াই সামঞ্জস্য করা যেতে পারে।এই নতুন বৈদ্যুতিক সার্ভো স্পট ওয়েল্ডারের নিম্নলিখিত সুবিধা রয়েছে:

1) প্রতিটি ঢালাই পয়েন্টের ঢালাই চক্র ব্যাপকভাবে হ্রাস করা যেতে পারে, কারণ ওয়েল্ডিং প্লায়ার খোলার ডিগ্রী রোবট দ্বারা সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রিত হয়, বিন্দু এবং আন্দোলনের প্রক্রিয়ার বিন্দুর মধ্যে রোবট, ওয়েল্ডিং প্লায়ারগুলি বন্ধ হতে শুরু করতে পারে;

2) ওয়েল্ডিং ক্ল্যাম্পের খোলার ডিগ্রীটি ওয়ার্কপিসের অবস্থা অনুসারে সামঞ্জস্য করা যেতে পারে, যতক্ষণ না খোলার ডিগ্রি কমানোর জন্য কোনও সংঘর্ষ বা হস্তক্ষেপ না হয়, ওয়েল্ডিং ক্ল্যাম্পের খোলার ডিগ্রি সংরক্ষণ করার জন্য, ক্রমানুসারে ঢালাই বাতা খোলার এবং বন্ধ দ্বারা দখল করা সময় বাঁচাতে.

3) যখন ওয়েল্ডিং ক্ল্যাম্পগুলি বন্ধ করা হয় এবং চাপ দেওয়া হয়, তখন কেবল চাপের আকারই সামঞ্জস্য করা যায় না, তবে বন্ধ হয়ে গেলে, ইলেক্ট্রোডগুলি আলতোভাবে বন্ধ হয়ে যায়, প্রভাবের বিকৃতি এবং শব্দ হ্রাস করে।

স্পট ওয়েল্ডিং রোবট FANUC R-2000iB

ঢালাই অ্যাপ্লিকেশন

সম্পাদনা